感性认识和理性认识是认识的两个阶段，它们既相互区别，又相互联系，是对立统一的关系。
第一，感性认识与理性认识的区别。感性认识是对事物表面的、直接的、具体的、个别特性的反映，因而是不深刻的、片面的认识；理性认识是对事物本质的、全体的、间接的、概括的反映，因而是深刻的、全面的、相对稳定的认识。
第二，感性认识与理性认识的联系，表现在以下三个方面：其一，理性认识依赖于感性认识。只有透过现象才能揭示事物的本质，才能形成理性认识。离开感性认识就没有理性认识。坚持了这一点，就是在认识论上坚持了唯物论。其二，感性认识有待于发展到理性认识。感性认识只是对事物外部现象的反映。认识的真正任务在于经过感性认识，揭示事物的本质和规律。坚持了这一点，是在认识论上坚持了辩证法。
其三，感性认识和理性认识相互渗透。一方面， 感性认识中有理性认识，感性认识都是在理性认识指导下进行的，是用概念、判断形式表达的；另一方面， 理性认识中包含感性成分，理性认识如果没有大量的感性材料，就无法进行抽象和概括。在认识过程中既没有纯粹的感性认识，也没有纯粹的理性认识。
如果将二者割裂开，就会犯经验论或唯理论的错误。经验论者片面强调感性经验的重要性。经验论和唯理论是实际工作中经验主义和教条主义的认识论根源。